A csempegyártás gyökerei egészen az ókorig nyúlnak vissza, amikor az emberiség először kezdett agyagot formálni és kiégetni.
Mezopotámiában, a sumérok idején már i. e. 4000 körül előállítottak díszített agyagtéglákat, amelyek falakat borítottak és épületeket ékesítettek. A babilóniai kultúrában különösen magas szintre emelkedett ez a tudomány, aminek egyik legszebb példája az Istár-kapu, kék mázas tégláival és mitológiai alakjaival.
Az egyiptomiak szintén alkalmaztak csempeszerű burkolatokat templomaikban és sírjaikban, ahol a kerámia és a kő gyakran együtt jelent meg a dekorációban. A görög világ inkább a mozaikokat részesítette előnyben, ám a rómaiak továbbfejlesztették a burkolókerámiák alkalmazását, és fürdőiket, villáikat bonyolult mozaikokkal és csempékkel ékesítették.
A Római Birodalom bukása után Európában visszaesett a gyártás, miközben a Közel-Keleten és Perzsiában tovább virágzott a mázas kerámia művészete. Az iszlám világ építészetében a csempe központi szerepet kapott, mecsetek és paloták falait borították színpompás burkolatok. A geometrikus minták és a kalligráfia különleges egységet alkottak, amely egészen az Ibériai-félszigetig jutott el.
Spanyolországban, az arab uralom alatt a 10–15. században pompás burkolatok készültek, a legszebb példákat az Alhambra falain láthatjuk. A középkori keresztény Európában a csempe főként kolostorok és templomok díszítőelemeként jelent meg, és a 12–13. századtól Angliában, Franciaországban, valamint Németországban egyre több mázas padlócsempét alkalmaztak. A gótika idején a színes burkolatok hangsúlyosan jelentek meg a szakrális építészetben.
A reneszánsz Itáliája új lendületet adott a csempekultúrának, az itáliai műhelyek gazdagon festett majolikái Európa-szerte ismertté váltak. A 16. században Portugáliában megszületett a híres azulejo, amely kék-fehér színvilágával vált a portugál városképek meghatározó elemévé. A spanyol mesterek is tovább vitték a mór hagyományokat, sajátos stílusban ötvözve azokat keresztény motívumokkal.
A Németalföldön a 16–17. században elterjedt a delfti kék, amelyet gyakran holland tájképek és mindennapi jelenetek díszítettek. A csempe ekkor már nem csak palotákban és templomokban kapott helyet, hanem polgári otthonokban is, kályhák, konyhák és falak burkolataként.
A 17. század végére a kézműves gyártás jelentős szintet ért el, és a csempék nemcsak esztétikai, hanem praktikus szerepet is betöltöttek. Ez a korszak előkészítette a talajt a későbbi ipari fejlődésnek, amely a 18. századtól kezdett kibontakozni, és a csempét a modern építészet egyik legfontosabb elemévé tette.